Köyhyys jaetaan yleensä absoluuttiseen ja suhteelliseen köyhyyteen.

Absoluuttisella tai äärimmäisellä köyhyydellä tarkoitetaan tilaa, jossa ravinnon, vaatetuksen ja asumisen vähimmäisedellytykset eivät täyty. Maailmanpankin määritelmässä absoluuttinen köyhyys tarkoittaa elämistä alle 1,90 dollarilla päivässä. Absoluuttinen köyhyys on yleisintä kehitysmaissa.

Suhteellisella köyhyydellä tarkoitetaan yksilön tai ryhmän selkeää huono-osaisuutta verrattuna muun väestön keskimääräiseen elintasoon tai elintapaan. Suhteellisessa köyhyydessä elävät joutuvat kamppailemaan elääkseen normaalia elämää ja pystyäkseen osallistumaan yhteiskunnan taloudellisiin, sosiaalisiin ja kulttuurisiin toimintoihin.

Euroopassa köyhyysrajana käytetään yleisesti pienituloisuuteen perustuvaa määritelmää, mikä on 60 prosenttia kotitalouksien käytettävissä olevasta mediaanitulosta. Mediaanitulo tarkoittaa keskimmäistä tuloa, kun kaikkien kotitalouksien tulot laitetaan suuruusjärjestyksessä jonoon. Eli kun kotitaloudella on käytettävissään alle 60 % väestön keskimääräisestä käytettävissä olevasta tulosta, se on määritelmällisesti köyhä. Suhteellinen köyhyys vaihtelee näin maittain.

EU:n Eurooppa 2020 -strategiassa puhutaan köyhyys- tai syrjäytymisriskissä elävistä (at risk of poverty or social exclusion, AROPE). Syrjäytymis- tai köyhyysriski lasketaan vuonna 2010 käyttöön otetun EU-kriteeristön mukaan kolmella indikaattorilla: suhteellinen köyhyysriski (pienituloisuus), aineellinen puute ja kotitalouden vajaatyöllisyys.

Köyhyyden kuvaajiksi on lisäksi luotu tarve-, viite- tai minimibudjettiin perustuvia mittareita, jotka tavoittavat myös köyhyyden absoluuttista ulottuvuutta. Minimibudjetit ovat kotitalouksille laadittuja kulutus- tai hyödykekoreja, jotka koostuvat välttämättömiksi katsotuista tavaroista ja palveluista. Minimibudjettiköyhyysmittari kertoo kuinka suuri osa väestöstä elää kotitalouksissa, joiden tulot eivät riitä minimitoimeentuloon.

Köyhyyttä voidaan mitata myös ihmisten kokemusten kautta.